古代跆拳道的起源，由歷史文獻的記載，可追溯自公元六世紀(jì)間的朝鮮半島，封建王國的高麗、百濟、新羅相對立而形成了韓國歷史中的三韓時代（這一點亦被高麗古墳、角觗塚和舞踴塚三塚的玄室壁畫所驗證）。而新羅是當(dāng)時三王國中最小的國家，因不斷受其他兩個較有力的北方和南方鄰國侵略而困擾。在新羅第二十四代王朝，由青年弱冠貴族和武士階級組織了一個精銳的軍官團稱為花郎道武士團，此武士團除訓(xùn)練茅、弓、劍和鉤以外，也訓(xùn)練自己精神上和肉體上的紀(jì)律和各種形式的手腳打斗；為了鍛煉自己的身體，他們攀爬崎嶇高山和游急流的河，為保護自己河山而準(zhǔn)備，而花郎道武士團亦代表著武術(shù)系統(tǒng)組織化的萌芽?；ɡ傻谰褪酋倘赖那吧?。

近代跆拳道發(fā)展的原點，是1955年成立了【大韓唐手道清濤館】。

1959年，「唐手道吾道館」成立，這項武術(shù)開始向社會發(fā)展，同年九月三日，唐手道更名為跆拳道，并創(chuàng)立「大韓跆拳道協(xié)會」。

1963年10月14日，「大韓體育總會」將跆拳道列入第四十三屆全國體育大會正式競賽項目。

1965年8月5日，跆拳道的領(lǐng)導(dǎo)核心由軍中單位轉(zhuǎn)移為民間團體。

1966年，「國際跆拳道聯(lián)盟」成立。

1971年3月20日，韓國政府認(rèn)定跆拳道為「國技」，跆拳道在韓國走向全民化發(fā)展；同年，跆拳道領(lǐng)導(dǎo)結(jié)構(gòu)分裂，崔泓熙領(lǐng)導(dǎo)的國際跆拳道聯(lián)盟（I.T.F.）設(shè)總部于加拿大，同時崔氏投奔北韓。

1973年5月28日，世界跆拳道聯(lián)盟（W.T.F.）成立，總部設(shè)于國技院（原名為跆拳道中心），由金云龍博士出任會長，自此跆拳道體系開始了明確的界分。

1973年第一屆世界杯跆拳道賽成功舉辦。

1974年為第一屆亞洲杯跆拳道賽成功舉辦。

1975年10月5日「世界跆拳道聯(lián)盟」加入「國際技擊會聯(lián)盟」（GAISF）。

1976年4月9日獲得「國際單項運動總會」（CISM）的認(rèn)定。

1980年申請加入「國際奧林匹克委員會」（IOC）。并被認(rèn)定為奧運會示范賽項目。

1984年由亞洲競技聯(lián)盟（AGF）認(rèn)定為亞運會正式競賽項目。

1988年，漢城奧運會定跆拳道為表演比賽項目。